В старину русские города делились на слободы. Названия слобод происходили от занятий жителей слободы. Так и образовывались в городах торговые, гончарные, пушкарские и другие слободы. В Ямской слободе проживали ямщики. Их обязанность была «гонять» почту.

В Касимове Ямская слобода возникла еще в далекие времена царствования Ивана Грозного по именному указу царя. В 1567 году жители Ямской слободы Касимова получили от Ивана Грозного «Жалованную грамоту».
Касимовские ямщики никогда не подчинялись городским властям - они подчинялись напрямую Москве. В слободе был собственный суд, самоуправление: ямщики сами выбирали своих старост и приказчиков. В Ямской слободе всегда можно было найти ночлег и «переменных лошадей» для дальнейшего пути.
Согласно данным межевой книги Касимовского уезда Ямской слободы от 1818 года,  в слободе было 202 двора.
Обязательно в каждой слободе строилась церковь. В касимовской Ямской слободе в 1800 году была построена Церковь Воскресения Христова и Архистратига Божия Михаила. Здесь ямщики служили молебны, отправляясь в долгий и опасный путь. В 1891 году при приходе была учреждена одноклассная школа, в которой обучалось 30 мальчиков.
Церковь святого Архангела Михаила была закрыта 25 мая 1940 года, венцы и колокольня сломаны, а храм приспособлен под пожарное депо, позднее переоборудованное под автовокзал.
В 2013 году указом управляющего Касимовской епархией епископа Касимовского и Сасовского Дионисия в здании автовокзала возрожден приход Михайло-Воскресенского храма. 21 ноября 2013 года, впервые за много лет, в его освобождённой алтарной части состоялось первое богослужение.