Касимов основан Юрием Долгоруким в 1152 году на берегу Оки. Тогда он назывался просто Городец или же Городец Мещерский, по названию местности. Первые свидетельства о Касимове относятся к XI веку и связаны с моментом крещения его жителей, о чём сохранены данные в «Историко-статистическом описании церквей и монастырей Рязанской епархии», составленном священником Иваном Добролюбовым. Городец упоминается в летописях в связи со смертью Александра Невского, почившем в Городецком монастыре при возвращении из Орды.
Город долгое время служил опорным пунктом на юго-восточных границах княжеских владений. Спустя три столетия с даты официального основания, в 1452 году, за добрую службу в прошлом и с наказом «беречь Москву» и впредь князь Василий Тёмный пожаловал Городец Мещерский в удел Касиму (татарскому царевичу, перешедшему на службу к русскому князю и делом доказавшему свою верность), положив тем самым начало удельному татарскому ханству, которое просуществовало более 200 лет.
После смерти царевича, в 1471 году, Городец был переименован вКасимов. В 1778 году стал уездным городом в составе Рязанской губернии.
В истории города можно проследить несколько этапов: город-крепость XII-XIVвв., город – столица ханства, уездный торговый город. Почти каждый этап оставил свой архитектурный след, но в Касимове сохранились не только разнообразные памятники архитектуры XV-XIX вв., сохранилась и историческая среда. Остались нетронутыми не только отдельные постройки, а целые городские кварталы, в основном XIX века.
Касимов на сегодняшний день единственный населённый пункт Рязанской области, включенный в 2010г. в список исторических поселений Российской Федерации. За более чем 860-летнюю историю здесь родилось множество мифов и легенд. Яркие образы их героев встречаешь на каждом шагу и сам невольно становишься участником тех незапамятных событий. Касимов по праву называют музеем под отрытым небом. Его улицы и площади застыли, словно каменная сказка. Не случайно он так привлекателен для кинорежиссеров и продюсеров.
На Касимовской земле сняты фильмы:
«Великосветский скиталец», реж. Б.Н. Светлов (1917г.);
«Сестры», реж. Г.Рошаль (1958 г.);
«Тучи над Борском», реж. В.Ордынский (1960 г.);
«Дорога к морю», реж. И. Поплавская (1965г.);
«По Руси»», реж. Ф.И. Филиппов (1967г.);
«Рыцарь мечты», реж. В. Дербенев (1968г.);
«Иегудиил Хламида», реж. Н.И. Лебедев (1969г.);
«Найди меня, Леня», реж. И.Лебедев (1971 г.);
«Инкогнито из Петербурга», реж. Л.Гайдай (1977 г.);
«Любаша», реж. А.Муратов (1978 г.);
«Таинственный старик», реж. Л.Макарычев (1980 г.);
«Батальоны просят огня», реж. А.Боголюбов и В.Чеботарев (1985 г.);
«Выйти из леса на поляну», реж. Е.Шинаркаев (1987 г.);
«Не забудь оглянуться», реж. Э.Сафонов, А. Воропаев (1988г.);
«Трудно первые 100 лет», реж. В.Аристов (1989 г.);
«Мусульманин», реж. В.Хотиненко (1995 г.);
«Удаленный доступ», реж. С. Проскурина (2004г.);
«Граффити», реж. И.Аспасян (2005 г.);
«Срочно в номер – 2», реж. М. Кубринский, М. Цитриняк (2008г.);
«Блаженная», реж. С.Струсовский (2008 г.);
«Иванов», реж. В.Дубовицкий (2010 г.);
«Не надо печалиться», реж. Г. Шенгелия (2010 г.);
«Первый русский», реж. В.Левин (2011 г.);
«День дурака», реж. А.Баранов, прод. Т. Бекмамбетов (2014 г.)
Касимов по современным меркам небольшой город с населением около 32 тысяч человек. Его невозможно осмотреть за один день. Необходимо прочувствовать его волшебную атмосферу, пройтись по тем улицам, по которым прогуливались казанская царица Сююмбике, император Александр II, Борис Пастернак, Владимир Уткин.
