Благовещенская церковь была построена в первой половине XVIII века и стала третьим каменным храмом в городе.

На месте деревянного храма в 1740 году «тщанием священника Федора Иоаннова и прихожан» был выстроен каменный. В 1784 году были построены две каменные кельи, для проживания престарелых и увеченных, а в период с 1791 по 1796 годы в этих кельях находилось духовное Правление. В 1792-1797 годы при распределении приходов Благовещенская церковь была предписана к перенесению на Хлебную площадь, но, по прошению прихожан, оставлена на месте. В 1867-1868 годы были перестроены приделы и возведена колокольня. Это небольшой приземистый каменный храм "кораблём" с трапезной и колокольней в псевдорусском стиле. Декоративное убранство церкви отличается простотой. Основная глава храма украшена ажурным кованым крестом работы местных кузнецов. В церкви хранилась одна из святынь города Казанская икона Божией Матери, почитавшаяся как чудотворная, она не раз спасала Касимов от пожаров.
Церковь была закрыта в 1939 году, а возвращена верующим в 1994 году.