Площадь Соборная - центральная площадь города, название которой произошло от расположенного тут Вознесенского собора. Этот район города стал осваиваться с конца XIV века, когда сюда был перенесен город после его сожжения на прежнем месте.

Здесь был построен деревянный Кремль со стенами и башнями. На территории Кремля располагались деревянные храмы и торговые лавки, воеводский двор, амбар с пушками и порохом и другие сооружения. От бывших укреплений сохранилась лишь земляная насыпь перед Благовещенской церковью.
На площади находится археологический объект – Касимовское городище. В 1780 году был утвержден проект регулярной застройки Касимова, с этого времени формируется современный архитектурно-планировочный облик исторической части города. План застройки центра города разрабатывал уроженец Касимова Иван Сергеевич Гагин (1771-1844 гг.). На площади сосредоточены памятники XVIII-XIX веков: это дворянские и купеческие особняки, общественные и административные здания, торговые помещения и храмы, многие из которых построены по проектам И.С. Гагина.